我們知道，機構(gòu)具有確定運動的條件是其原動件數(shù)應(yīng)等于其所具有的自由度數(shù)。因此，如將機構(gòu)的機架及與機架相連的原動件從機構(gòu)中拆分開來哈默納科機架構(gòu)件諧波齒輪CSF-25-100-2UH，則由其余構(gòu)件構(gòu)成的構(gòu)件組必然是一個自由度為零的構(gòu)件組。而這個自由度為零的構(gòu)件組，有時還可以再拆成更簡』單的自由度為零的構(gòu)件組。把后不能再拆的簡單的自由度為哈默納科機架構(gòu)件諧波齒輪CSF-25-100-2UH零的構(gòu)件組稱為基本桿組或阿蘇爾桿組，簡稱桿組。根據(jù)上面的分析可知，任何機構(gòu)都可以看作是由若干個基本桿組依次連接于原動件和機架上而構(gòu)成的。這就是機構(gòu)的組成原理。

機構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的目的是了解機構(gòu)的組成，并確定機構(gòu)的級別。

    在對機構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析時，首先應(yīng)正確哈默納科機架構(gòu)件諧波齒輪CSF-25-100-2UH計算機構(gòu)的自由度(注意除去機構(gòu)中的虛約束和局部自由度)，并確定原動件。然后，從遠(yuǎn)離原動件的構(gòu)件開始拆桿組。先試拆且級組，若不成，再拆m級組:每拆出一個桿組后，留下的部分仍應(yīng)是一個與原機構(gòu)有相同自由度的機構(gòu)，直至全部桿組拆出只剩下原動件和機架為止。后，確定機構(gòu)的級別。由此可見，同一機構(gòu)因所取的原動件不同。有可能成為不同級別的機構(gòu)。哈默納科機架構(gòu)件諧波齒輪CSF-25-100-2UH但當(dāng)機構(gòu)的原動件確定后，桿組的拆法和機構(gòu)的級別即為一定。