由齒輪加工、安裝誤差引起的誤差激勵，是嚙合輪齒間的一種周期性位移激勵。研究誤差激勵，可以為齒輪設計中精度等級的確定和加_l方法的選擇提供指導。

    由于輪齒在進人和退出嚙合時，嚙人、哈默納科激勵響應諧波傳動CSG-32-50-2UH嚙出點的位置會偏離理論嚙合點，產(chǎn)生非正確嚙合，使嚙合齒面間產(chǎn)生沖擊，引起嚙合沖擊激勵，這種激勵與前兩種激勵的區(qū)別在于它是一種周期性的載荷激勵。

4,齒輪機構動力學研究的內(nèi)容

    齒輪機構動力學研究的基本問題也是激勵哈默納科激勵響應諧波傳動CSG-32-50-2UH、系統(tǒng)和響應三者間的關系問題，從性質上說，有正問題和反問題兩類。齒輪系統(tǒng)動力學的正問題，是研究在已知系統(tǒng)及其工作環(huán)境的條件，分析、求解系統(tǒng)的動態(tài)響應，其中包括激勵描述、系統(tǒng)模型建立，哈默納科激勵響應諧波傳動CSG-32-50-2UH以及響應的求解同題，正問題是目前齒輪動力學的主要研究方面。齒輪系統(tǒng)動力

學的反問題則是己知動態(tài)響應時進行載荷識別(確定輪齒動載荷)、故障診斷、模型的修正與精化等，涉及的范圍較寬，但目前研究得較少，哈默納科激勵響應諧波傳動CSG-32-50-2UH且主要集中在故障診斷方面。

    齒輪機構動力學研究的主要內(nèi)容是齒輪機構的動態(tài)特性、包括如下幾個方面:

    [3)固有特性