按從動推桿運動形式可分為直動推桿和擺動推桿;按推桿底部形狀可分為*、滾子和平底三種型式;按保證凸輪與推桿維持高副元素接觸的方式分，哈默納科鎖合凸輪諧波FHA-25C-100-E250-L可分為力鎖合〔封閉)和結構鎖合〔封閉)兩種方式。

   1.平面凸輪機構的基本類型在平面凸輪機構中，凸輪和推桿具有相同或相互平行的運動平面。采用不同類型的凸輪以及不同運動形式的推桿及其不同的底部形式可織合成不同器型的平而凸軟機構從動推桿的運動規(guī)律

   推桿運動規(guī)律是指推桿的〔角)位移、〔角)速度、〔角)加速度等隨凸輪轉(zhuǎn)角C護或時間〔t)變化的規(guī)律·一般當凸輪轉(zhuǎn)過一整周時推桿完成一個運動循環(huán)·在設計凸輪機構前，一般應先給定推桿的運動規(guī)律，因為推桿運動規(guī)律不僅關系到凸輪的廓線形狀和尺寸，同時還影響凸輪機構的動力特性和使用。

在已知推桿運動規(guī)律和推桿尺寸〔偏距或中心距)等的條件下，一般可用圖解法或解析法確定凸輪廓線和*中心軌跡。在用解析法設計凸輪廓線時，哈默納科鎖合凸輪諧波FHA-25C-100-E250-L一般可借助反轉(zhuǎn)法，使凸輪固定不動或以凸輪作為參考系，推桿連同機架反向轉(zhuǎn)動，與此同時，推桿相對機架以給定的運動規(guī)律運動